Am 2. Oktober 1989 gründete Pfarrer Ingo Sperl mit zehn Frauen im Städtischen Alten- und Pflegeheim in der Ringelbachstraße die „Sterbebegleitungsgruppe Reutlingen“. Er bereitete die Frauen auf die Begleitung Sterbender vor und leitete auch die begleitenden Gruppentreffen. Zwei Jahre später initiierte er einen Männergesprächskreis, der sich ebenfalls intensiv mit wichtigen Themen rund um Sterben und Trauer befasste.
Pfarrer Sperl fungierte als Bindeglied zwischen den Gruppen, die in den ersten Jahren ausschließlich in den Heimen tätig waren.

Die Erfahrungen mit der Sitzwachenarbeit in Reutlingen fanden mehr und mehr Aufmerksamkeit. Das führte dazu, dass die Gruppe gebeten wurde, nicht nur Sterbende in den Heimen der Stadt zu begleiten.

1994 wurde schließlich die „Hospiz-Arbeitsgemeinschaft Region Reutlingen e.V.“ von unterschiedlichen Gruppierungen und Einzelpersonen gegründet. Aktiv dabei waren u.a. Vertreterinnen und Vertreter der evangelischen und katholischen Kirchen, von Caritas und Diakonie, Mitarbeiterinnen von Pflegeheimen, Sozialstationen und der Altenhilfefachberatung. Erste Vorsitzende war Frau Petra Rinn, die in den Folgejahren mit großem Engagement den Verein auf- und ausbaute.

2006 wurde die Hospiz-Arbeitsgemeinschaft umbenannt in den "Ambulanten Hospizdienst Reutlingen e.V." Im Moment engagieren sich im Ambulanten Hospizdienst Reutlingen über 90 ehrenamtliche MitarbeiterInnen.
 
Seit 2010 gibt es das Projekt "Ambulanter Kinder- und Jugendhospizdienst".  Interessierte Bürger und Bürgerinnen werden auf die ersten Einsätze ab Januar 2011 vorbereitet.
Es wird von der Stiftung Kinderland Baden-Württemberg 3 Jahre gefördert.